La sua fondazione viene fatta risalire ai Romani (il suo stemma reca la scritta Descendit ex patribus romanorum). Nel IX secolo divenne una delle Repubbliche marinare rivaleggiando con Pisa, Venezia e Genova per il controllo del Mediterraneo. Il Codice Marittimo di Amalfi, meglio noto col nome di Tavole Amalfitane, ebbe una grande influenza fino al XVII secolo. 

Amalfi raggiunse il proprio massimo splendore nell'undicesimo secolo, dopodiché iniziò una rapida decadenza: nel 1131 fu conquistata dai Normanni e nel 1135 e 1137 saccheggiata dai pisani. Nel 1343, poi, una tempesta con conseguente maremoto distrusse gran parte della città. Il più celebre monumento di Amalfi è certamente il Duomo in stile arabo-siciliano e dedicato al Santo patrono Andrea. La sua costruzione fu iniziata nell'XI secolo e completata con molte aggiunte successive. Si contraddistingue per l'imponente facciata, i portali in bronzo realizzati nel 1066 a Costantinopoli, per il bellissimo Chiostro del Paradiso e per la famosa scalinata. Per tradizione, ogni anno un equipaggio di vogatori amalfitani partecipa alla Regata delle Repubbliche marinare sfidando armi delle tre omologhe città. Per un errore di interpretazione di un testo latino, il filologo Giambattista Pio sostenne che la bussola fosse stata inventata dall'amalfitano Flavio Gioia. Nel testo in questione (Amalphi in Campania veteri magnetis usus inventus a Flavio traditur), tuttavia, non bisogna intendere Flavio come l'inventore della bussola, ma solo come colui che ha riportato la notizia. Tuttavia pare che proprio davvero i navigatori amalfitani siano stati tra i primi ad usare quello strumento. Particolarmente fiorente nella storia della città, e tuttora viva, è l'industria cartaria, legata alla produzione della pregiata carta di Amalfi.